胶囊式微型机器人的启动特性
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论文类型：期刊论文
发表时间：2010-03-20
发表刊物：机械设计
收录刊物：CSCD、ISTIC、PKU
卷号：27
期号：3
页面范围：40-44
ISSN号：1001-2354
关键字：胶囊微型机器人;径向间隙补偿;启动转速;轴向推进力
摘要：提出一种采用非接触式旋转磁场驱动的具有径向间隙补偿功能的胶囊式微型机器人结构模型,分析了微型机器人在流体中的运动学特性,根据轴向推进力随间隙的增大而显著减小的现象,研究了机器人的启动特性,理论分析和实验表明,通过机器人径向间隙自补偿特性,可以减小动压油膜的厚度,实现推力与运动的控制,并能显著提高微型机器人的行走性能.