郭烈
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论文成果
松软月面上月球车动力学建模及运动控制研究
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- 论文类型：期刊论文
- 发表时间：2011-04-21
- 发表刊物：计算机工程与应用
- 收录刊物：ISTIC、CSCD
- 文献类型：J
- 卷号：47
- 期号：12
- 页面范围：1-4
- ISSN号：1002-8331
- 关键字：月球车;下陷模型;地面力学;协调控制
- 摘要：通过分析松软月面上车轮下陷原因,建立了车轮与月面相互作用模型,在此基础上对 ADAMS 进行二次开发,通过等效转换建立了松软月面上月球车仿真模型.由于月球车行走运动时需要考虑能耗、驱动能力等多方面因素,以速度跟踪和驱动能力为控制目标,设计了基于车轮滑转率的协调控制器,并对不同运动工况进行了动力学仿真及分析,验证了所提方法的有效性,为下一步综合设计月球车运动控制策略提供了依据.
