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论文类型：期刊论文

发表时间：2011-04-21

发表刊物：计算机工程与应用

收录刊物：ISTIC、CSCD

卷号：47

期号：12

页面范围：1-4

ISSN号：1002-8331

关键字：月球车;下陷模型;地面力学;协调控制

摘要：通过分析松软月面上车轮下陷原因,建立了车轮与月面相互作用模型,在此基础上对 ADAMS 进行二次开发,通过等效转换建立了松软月面上月球车仿真模型.由于月球车行走运动时需要考虑能耗、驱动能力等多方面因素,以速度跟踪和驱动能力为控制目标,设计了基于车轮滑转率的协调控制器,并对不同运动工况进行了动力学仿真及分析,验证了所提方法的有效性,为下一步综合设计月球车运动控制策略提供了依据.