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论文类型：期刊论文

发表时间：2006-12-30

发表刊物：系统仿真学报

收录刊物：PKU、ISTIC

卷号：18

期号：z1

页面范围：99-102,107

ISSN号：1004-731X

关键字：三维定位;扫描匹配;特征提取;ICP;线性滤波

摘要：深入研究了机器人三维定位系统中的扫描匹配及位置信息空间定位技术,提出了一种基于ICP的高效扫描匹配算法.该算法采用滤波,特征提取及非线性迭代的方法在保持扫描匹配的精确度的同时大幅减少了计算时间,弥补了传统ICP算法效率较低以及可能收敛不到全局最优解的缺陷.然后使用在改进算法的基础上引入倾角传感器的方法解决了传统机器人定位系统中存在的不易获取地面坡度信息以及恢复出的机器人空间位置精度较低的问题.