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论文类型：会议论文

发表时间：2006-10-18

页面范围：366-371

关键字：机器人定位;定位算法;扫描匹配;特征提取

摘要：本文详细分析了机器人定位系统中的关键技术,提出了一种基于ICP的高效机器人定位算法。该算法采用滤波,特征提取及非线性迭代的方法在保持扫描匹配精确度的同时大幅减少了计算时间,弥补了传统ICP算法效率较低,以及可能无法收敛到全局最优解的缺陷。实验证明了该算法的有效性及普遍适用应性,可用于机器人实时定位系统。