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个人信息Personal Information
副教授
硕士生导师
性别：男
毕业院校：吉林大学
学位：博士
所在单位：机械工程学院
学科：车辆工程. 载运工具运用工程
办公地点：大连理工大学综合实验2号楼419B
联系方式：大连市甘井子区凌工路2号大连理工大学汽车工程学院 手机：15542361218
电子邮箱：zhangmh@dlut.edu.cn
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摇臂-转向架轮式月球车驱动协调控制仿真研究
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论文类型：期刊论文
发表时间：2013-04-08
发表刊物：系统仿真学报
收录刊物：Scopus、PKU、ISTIC、CSCD
卷号：25
期号：4
页面范围：784-789
ISSN号：1004-731X
关键字：滑转率;驱动协调控制;ADAMS;联合仿真;滑模变结构控制
摘要：研究了月球车基于ADAMS动力学模型和运动学模型的新型指数趋近律滑模驱动协调控制方法.该驱动协调控制方法以车轮平均滑转率为状态变量,考虑了月球车在崎岖地面运动的速度、车轮负载变化对车轮牵引力的影响,提高了车体的驱动协调性能.此外,对月球车进行了爬坡和过沟工况下的ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真.仿真结果表明,该控制算法提高了月球车的通过性能,降低了能耗,并使月球车在软土环境下的运动更加协调.