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论文类型：期刊论文

发表时间：2013-01-15

发表刊物：控制理论与应用

收录刊物：EI、PKU、ISTIC、CSCD、Scopus

卷号：30

期号：1

页面范围：89-94

ISSN号：1000-8152

关键字：智能车辆;导航;耦合控制系统;非匹配不确定性;反演变结构

摘要：本文以实现智能车在非结构化越野环境中的自主导航为目的,对越野路径识别及轨迹跟踪控制方法开展研究.首先基于视觉传感器和激光传感器实现可行驶路径的分割与提取,并建立了包含车辆转向及驱动的耦合控制系统模型；然后,针对控制系统模型具有非匹配不确定性的特点,采用反演变结构控制算法设计了转向及驱动协调控制器,并引入饱和函数以解决变结构的抖振问题；最后,通过仿真和越野导航试验验证了所提出控制算法的有效性和鲁棒性.