王宏伟

个人信息Personal Information

教授

硕士生导师

性别:男

毕业院校:哈尔滨工业大学

学位:博士

所在单位:控制科学与工程学院

办公地点:大连理工大学海山楼B613

联系方式:大连理工大学海山楼B613

电子邮箱:wanghw@dlut.edu.cn

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论文成果

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基于激光同步定位与建图的移动机器人路径寻优方法

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论文类型:期刊论文

发表时间:2019-01-01

发表刊物:科学技术与工程

收录刊物:PKU

卷号:19

期号:27

页面范围:210-216

ISSN号:1671-1815

关键字:场景感知;移动机器人;路径寻优;蚁群算法

摘要:针对未知场景下移动机器人路径寻优问题,提出一种基于改进蚁群算法的激光SLAM移动机器人路径寻优方法.该方法由场景重构和路径寻优组成,利用激光雷达传感器观测特征物信息对广义卡尔曼滤波估计值更新,建立场景理解信息点云构造二维栅格地图,根据场景重构地图信息结合改进的蚁群算法进行路径优化.在复杂场景下,通过激光SLAM移动机器人实验表明,改进蚁群算法的激光SLAM移动机器人在多种复杂场景路径寻优和运行消耗时间等方面取得了较好的效果.