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论文类型：期刊论文

发表时间：2003-07-30

发表刊物：中国机械工程

收录刊物：PKU、ISTIC、CSCD

卷号：14

期号：14

页面范围：1171-1175

ISSN号：1004-132X

关键字：微型管道机器人;磁致伸缩驱动器;外磁场驱动;行走机理

摘要：提出了一种以管道外磁场来驱动控制微型管道机器人行走的方法,基于振动原理实现了微机器人的行走.其特点是采用无缆驱动方式,使机器人可靠性和实用性都得到提高.其原理是通过管外时变振荡磁场频率的改变,借助微机器人磁致伸缩合金微驱动器的磁机耦合作用,将时变振荡磁场能转换成机器人弹性腿的振动机械能;上下弹性腿的刚度系数不同,可将微驱动器的轴向振动转化为机器人的径向振动从而实现机器人的行走.介绍了系统组成及工作原理,对行走机理进行了基础性研究,建立了机器人运动方程.实验表明机器人系统切实可行,实现了微机器人的场外无缆驱动控制.