Release Time:2019-03-11  Hits:

Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2011-01-01

Journal: 控制理论与应用

Included Journals: CSCD、ISTIC、PKU、EI、Scopus

Volume: 28

Issue: 8

Page Number: 1093-1098

ISSN: 1000-8152

Key Words: 多传感器信息融合; 室外场景理解; 移动机器人

Abstract: 本文研究了移动机器人多传感器信息融合技术,提出一种融合激光测距与视觉信息的实时室外场景理解方法.基于三维激光测距数据构建了高程图描述场景地形特征
   ,同时利用条件随机场模型从视觉信息中获取地貌特征,并以高程图中的栅格作为载体,应用投影变换和信息统计方法将激光信息与视觉信息进行有效融合.在此基
   础上,对融合后的环境模型分别在地形和地貌两个层面进行可通过性评估,从而实现自主移动机器人实时室外场景理解.实验结果和数据分析验证了所提方法的有效
   性和实用性.