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论文类型：期刊论文

发表时间：2011-01-01

发表刊物：控制理论与应用

收录刊物：Scopus、EI、PKU、ISTIC、CSCD

卷号：28

期号：8

页面范围：1093-1098

ISSN号：1000-8152

关键字：多传感器信息融合; 室外场景理解; 移动机器人

摘要：本文研究了移动机器人多传感器信息融合技术,提出一种融合激光测距与视觉信息的实时室外场景理解方法.基于三维激光测距数据构建了高程图描述场景地形特征
   ,同时利用条件随机场模型从视觉信息中获取地貌特征,并以高程图中的栅格作为载体,应用投影变换和信息统计方法将激光信息与视觉信息进行有效融合.在此基
   础上,对融合后的环境模型分别在地形和地貌两个层面进行可通过性评估,从而实现自主移动机器人实时室外场景理解.实验结果和数据分析验证了所提方法的有效
   性和实用性.