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论文类型：期刊论文

发表时间：2015-10-16

发表刊物：华中科技大学学报（自然科学版）

收录刊物：Scopus、EI、PKU、ISTIC

卷号：43

期号：z1

页面范围：319-323

ISSN号：1671-4512

关键字：双目视觉;闭环检测;同时定位与地图构建;拓扑图优化;无人驾驶车

摘要：研究了无人驾驶车面向校园环境的同时定位与地图构建问题。采用双目视觉系统进行立体视觉图像匹配，并以此为基础完成优化前的位姿拓扑地图构建；采用了一种基于 ORB 图像特征和 BoW 模型的闭环检测算法，并利用时间连续性约束和几何一致性约束来提升闭环匹配正确率。位姿拓扑地图的后端优化采用了高斯-牛顿优化方法，并且在迭代过程中充分考虑了系统信息矩阵的稀疏性。利用实验室自主研发的 Smart-Cruiser 无人驾驶车平台在校园环境进行了实验，结果验证了本文所提方法的有效性和实用性。