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论文类型：期刊论文

发表时间：2016-03-24

发表刊物：机电工程技术

卷号：45

期号：3

页面范围：40-42,122

ISSN号：1009-9492

关键字：花瓣型胶囊机器人;多楔形效应;驱动性能;数值模拟

摘要：提出的新型花瓣状结构胶囊机器人可提高驱动性能，其表面偏心花瓣廓形与管壁形成四个收敛楔形空间，使流体流线方向发生改变并产生多楔形效应。根据建立的流体动力学模型，求得机器人流体动压及稳态游动速度解析解。运用数值模拟方法对机器人外围流体流动特性进行了可视化分析，理论推导与仿真试验均表明：花瓣型胶囊机器人的表面流体动压与稳态游动速度更大，综合性能更好。