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论文类型：期刊论文

发表时间：2009-01-01

发表刊物：中国科学. E辑, 技术科学

收录刊物：PKU、ISTIC、CSCD

卷号：39

期号：7

页面范围：1284-1290

ISSN号：1006-9275

关键字：变径胶囊机器人; 径向偏心距; 磁驱动转矩; 等效磁荷法

摘要：提出一种以相邻异向径向磁化瓦状多磁极组成的圆筒式永磁体为外驱动器,以胶囊机器人内嵌同磁极结构永磁体为内驱动器,在外驱动器旋转磁场的磁机耦合作用下
   ,驱动变径胶囊机器人在肠道内旋进的驱动控制方法.根据等效磁荷法建立了偏心状态下磁驱动力矩普遍性数学模型,对驱动力矩与驱动器磁极结构参数的特性进行
   了研究,试验表明该驱动方法具有驱动力矩大、安全可靠等优点,变径胶囊机器人由径向间隙自补偿,显著提高了在肠道内的驱动能力,该磁驱动系统在人体肠道内
   具有良好的医学应用前景.