|
个人信息Personal Information
教授
博士生导师
硕士生导师
性别：男
毕业院校：哈尔滨工业大学
学位：博士
所在单位：机械工程学院
学科：机械电子工程
办公地点：机械工程学院知方楼6037
联系方式：zyshun@dlut.edu.cn 13478625608
电子邮箱：zyshun@dlut.edu.cn
扫描关注
基于对偶数的球型手腕运动学参数识别
点击次数：
论文类型：期刊论文
发表时间：2018-06-28
发表刊物：现代机械
期号：3
页面范围：21-27
ISSN号：1002-6886
关键字：球型手腕;对偶数;直线位置关系;运动学参数识别
摘要：球型手腕结构紧凑且封闭,运动学参数识别难度大.综合考虑手腕结构的特殊性和DH参数的通用性,本文提出一种基于对偶数的运动学参数识别方法,为手腕标定提供快速准确的参数识别方法.用空间圆识别法得到手腕关节轴线的Plücker坐标,基于对偶数判断轴线之间的关系,识别手腕的运动学参数.通过仿真实验,实现运动学参数识别,验证了方法的准确性,以及对手腕可能出现的运动学参数误差情况的适用性.