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论文类型：期刊论文

发表时间：2003-07-20

发表刊物：机械工程学报

收录刊物：EI、PKU、ISTIC、CSCD、Scopus

卷号：39

期号：6

页面范围：135-139

ISSN号：0577-6686

关键字：微机器人;超磁致伸缩;动态特性

摘要：研制了以超磁致伸缩合金为驱动器的微型管道机器人,提出了一种以管外磁场无缆方式驱动控制微型管道机器人行走的方法,使其可靠性和实用性都得到提高.控制原理是通过管外时变振荡磁场频率的改变,媒介于微机器人磁致伸缩微驱动器的磁机耦合作用,将时变振荡磁场能转换成机器人弹性腿的振动机械能,从而实现机器人的行走.介绍了系统组成及工作原理,然后对行走动态特性进行了深入研究,得出了基于振动原理的微机器人移动速度和牵引力的方程式.试验表明机器人系统切实可行,能实现微型机器人的外磁场无缆驱动控制.