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论文类型：期刊论文

发表时间：2014-06-25

发表刊物：机械工程学报

收录刊物：CSCD、PKU、ISTIC、EI、Scopus

卷号：50

期号：17

页面范围：1-7

ISSN号：0577-6686

关键字：胶囊机器人;万向旋转磁场;梯度磁场;磁力特性

摘要：建立三维空间梯度旋转磁场内胶囊机器人的磁力模型，采用截面法研究梯度磁场内磁力的大小与方向特性，分析梯度场内磁力对机器人运动的影响，采用永磁体对磁力方向性进行验证，并采用胶囊机器人对该磁力进行定量分析，结果表明机器人所受磁力的大小和方向与磁场区域相关，研究结果可以解释试验中出现的机器人停滞不前、倒退和振动等现象，梯度磁场拉力特性的研究对进一步提高胶囊机器人的驱动性能具有一定的参考价值。