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论文类型：期刊论文

发表时间：2012-01-05

发表刊物：机械工程学报

收录刊物：PKU、ISTIC、CSCD、EI、Scopus

卷号：48

期号：1

页面范围：84-90

ISSN号：0577-6686

关键字：胶囊机器人;空间旋转磁场;磁驱动力矩;流体力矩;随动效应

摘要：为了实现旋进式胶囊机器人在充满黏性液体弯管内的无碰撞转弯行走,提出一种离散逼近的空间万向旋转磁场控制策略,采用与机器人相连的赖柴坐标系确定机器人的姿态,建立旋转磁场与机器人内驱动器耦合所产生的空间磁力矩模型和弯管液体环境对机器人转弯运动响应的流体力矩模型,对转弯过程中磁力矩和流体力矩的动态响应特性进行理论研究.结果表明在转弯过程中外旋转磁场使机器人发生随动效应,流体力矩使磁力矩诱导的摆动响应迅速衰减现象有利于机器人在弯曲环境内的非接触式驱动.