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个人信息Personal Information
教授
博士生导师
硕士生导师
性别：男
毕业院校：哈尔滨工业大学
学位：博士
所在单位：机械工程学院
学科：机械电子工程
办公地点：机械工程学院知方楼6037
联系方式：zyshun@dlut.edu.cn 13478625608
电子邮箱：zyshun@dlut.edu.cn
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胶囊式微型机器人驱动转矩的研究
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论文类型：期刊论文
发表时间：2008-11-15
发表刊物：机器人
收录刊物：Scopus、EI、PKU、ISTIC、CSCD
卷号：30
期号：6
页面范围：516-520,527
ISSN号：1002-0446
关键字：胶囊微型机器人 磁驱动力矩 流体阻力矩 丢步转速
摘要：提出一种外旋转磁场驱动的具有径向间隙自补偿功能的胶囊式微型机器人模型.对机器人的驱动转矩特性进行了研究,建立了磁驱动转矩数学模型.根据机器人在流体中的阻力矩特性,研究了磁驱动转矩克服流体阻力矩引起的机器人丢步转速现象,分析了丢步转速与螺旋结构参数的关系.游动试验表明,机器人磁驱动系统没有发生丢步现象,通过径向间隙调整,可以实现胶囊机器人推力与阻力矩的控制.