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论文类型：期刊论文

发表时间：2004-10-30

发表刊物：哈尔滨工业大学学报

收录刊物：Scopus、EI、PKU、ISTIC、CSCD

卷号：36

期号：10

页面范围：1382-1384,1396

ISSN号：0367-6234

关键字：微型游动机器人;超声波定位;在线非接触检测

摘要：管内无缆微型游动机器人的位置和速度的非接触式检测一般采用激光测距仪定位微型机器人构成闭环控制,该方法还没有实现在线检测.为此,提出了结合渡越法和相位测量法的一种新测量方法,并对工作原理进行了理论分析,通过采集、记录、分析超声回波信号实现了非接触式自动获取游动微机器人的位置、速度及加速度信息,具有数据采集频率高、信号处理实时性强和在线作业等特点.试验表明系统性能稳定,切实可行.