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论文类型：期刊论文

发表时间：2014-07-20

发表刊物：汽车工程学报

卷号：4

期号：4

页面范围：245-252

ISSN号：2095-1469

关键字：智能车辆;轨迹跟踪;双闭环结构;积分反演法;积分滑模控制

摘要：为提高智能车辆弯道换道的安全性能,对其换道轨迹跟踪控制进行了研究.考虑到纵向速度、横向速度及横摆角速度对换道过程的影响,建立了非完整约束条件下车辆的运动学和动力学模型.基于积分反演方法设计了外环车辆位姿控制器,将换道轨迹跟踪问题转换为在任意初始误差下跟踪参考位姿问题,基于非线性积分滑模控制方法设计了内环的动力学控制器,实现了对车辆运行速度的跟踪,分析了该控制系统的稳定性和收敛性.仿真结果表明,所建立的控制系统可保证跟踪误差全局一致有界收敛,具有较快的收敛性和对时变参数不确定性的鲁棒性.