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论文类型：期刊论文

发表时间：2016-01-01

发表刊物：机械设计

收录刊物：PKU、ISTIC、CSCD

卷号：33

期号：2

页面范围：7-13

ISSN号：1001-2354

关键字：并联机械手; 轨迹规划; 最优时间; SCCA凸轮运动曲线; 遗传算法

摘要：提出一种并联机械手最优时间轨迹规划方法。在操作空间中将机器人的拾取点通过椭圆曲线进行连接,应用先进SCCA(Sine Constant
   Cosine
   Acceleration)凸轮运动曲线定义了椭圆路径运动规律,从而使机器人运动过程中关节速度、加速度及转矩曲线连续、平滑,动态性能较优。在此基础
   上,以关节速度、加速度及转矩为约束条件,以拾取时间最短为目标,采用自适应遗传算法对轨迹进行优化求解,算法中利用罚函数处理非线性约束问题。通过自行
   设计的Delta机器人仿真及试验结果,表明文中提出的轨迹与常用门字型轨迹相比,运动曲线更加平滑、自然,能有效减小关节空间冲击,缩短机器人拾取时间
   ,提高工作效率。