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论文类型：期刊论文

发表时间：2018-03-09

发表刊物：机器人

卷号：40

期号：6

页面范围：894-902

ISSN号：1002-0446

关键字：移动机器人;状态神经元;路径规划;情景记忆

摘要：针对移动机器人在非结构环境下的导航任务,受哺乳动物空间认知方式的启发,提出一种基于生物认知进行移动机器人路径规划的方法.结合认知地图特性,模拟海马体的情景记忆形成机理,构建封装了场景感知、状态神经元及位姿感知相关信息的情景认知地图,实现了机器人对环境的认知.基于情景认知地图,以最小事件距离为准则,提出事件序列规划算法用于实时导航过程.实验结果表明,该控制算法能使机器人根据不同任务选择最佳规划路径.