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仿鼠脑海马的机器人地图构建与路径规划方法

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论文类型：期刊论文
发表时间：2018-12-18
发表刊物：华中科技大学学报（自然科学版）
文献类型：J
卷号：46
期号：12
页面范围：83-88
ISSN号：1671-4512
关键字：移动机器人;海马体;位置细胞;网格细胞;情景认知地图;路径规划;状态神经元
摘要：针对移动机器人在非结构化环境下的导航任务,根据哺乳动物海马体空间细胞的认知机理,提出了一种仿鼠脑海马的机器人情景认知地图构建及路径规划方法.在机器人情景记忆建模过程中集成位置细胞与网格细胞神经元活动机制,建立机器人空间环境情景认知地图,采取状态神经元集合序列全局路径规划策略,在记忆空间以自我为参考,通过事件再配置预测并规划最优情景轨迹.实验结果表明:该方法能够生成精确的情景认知地图,并且基于目标导航能够规划一条最佳路径.

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