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论文成果

基于6参数模型的6R串联机器人运动学参数辨识

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论文类型：期刊论文
发表时间：2015-07-15
发表刊物：机器人
收录刊物：Scopus、EI、PKU、ISTIC、CSCD
文献类型：J
卷号：37
期号：4
页面范围：486-492
ISSN号：1002-0446
关键字：工业机器人;结构误差;参数辨识
摘要：为了避免运动学参数误差辨识中存在参数不连续、计算收敛速度慢的现象，基于一种6参数模型，在DH（Denavit-Hartenberg）法建立的杆件坐标系上建立了6R串联机器人的误差模型，并给出了参数转化公式．设计了计算机仿真实验，在存在驱动器、测量仪器随机噪声误差的条件下对比了使用MDH（改进DH）参数误差模型和6参数模型的仿真辨识效果．6参数模型和MDH模型辨识后定位平均误差分别降低了96.1%和52.9%．结果显示6参数模型具有良好的完备性、连续性．6参数模型的误差参数范围可以从制造公差中得出，辨识速度高于MDH模型，通过公差控制参数范围，消除了没有达到极小性要求对误差辨识的影响．应用此方法对一台SR165型机器人进行参数辨识，定位平均误差由2.5 mm降低至0.35 mm．

上一条： An Effective Technique to Find a Robot Joint Trajectory of Minimum Global Jerk and Distance

下一条： Kinematics Calibration Research Based on the Positioning Error of the 6-DOF Industrial Robot

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