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论文类型：期刊论文

发表时间：2013-12-20

发表刊物：组合机床与自动化加工技术

收录刊物：PKU、ISTIC

期号：12

页面范围：75-78

ISSN号：1001-2265

关键字：碰撞检测;力矩误差;净化机器人

摘要：为了保证净化机器人运行过程中安全性,避免造成较大损失,提出了一种基于力矩误差的净化机器人碰撞检测技术.该方法不需要额外传感器,只需以机器人位移、速度、加速度为输入变量,机器人所受到的干扰力矩为输出变量,通过给干扰力矩设定阈值来判断碰撞是否发生.在此基础上,通过引入系统误差的方法对算法进行了改进.最后通过ADAMS及MATLAB进行了仿真与分析,结果表明算法能够有效地、实时地检测碰撞,并且改进后的算法在阈值设定上更为简单.