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论文类型：会议论文

发表时间：2017-09-01

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关键字：机械臂;滑模控制;机械臂系统;

摘要：近年来,随着工业机器人的迅猛发展,多关节机械臂的应用领域越来越广泛,但用于水下环境的作业机械臂研究的还相对较少。水下机械臂需在传统工业机械臂的基础上将结构重新设计,添加密封装置,填充浮力材料以确保浮心和重心的重合。机械臂在水环境中匀速运动时,会受到水阻力;在进行加速运动时,会受到附加质量力。水阻力和附加质量力都是强耦合的非线性作用力,再加上多种不可预见的外部干扰(如流体复杂运动产生的作用力),