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个人信息Personal Information
教授
博士生导师
硕士生导师
主要任职：Vice Dean of School of Control Science and Engineering
性别：男
毕业院校：大连理工大学
学位：博士
所在单位：控制科学与工程学院
学科：模式识别与智能系统. 控制理论与控制工程. 导航、制导与控制
办公地点：大连理工大学 创新园大厦 A611室
联系方式：办公电话：0411-84707581
电子邮箱：zhuang@dlut.edu.cn
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无人驾驶车实时地图构建与自主运动规划
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论文类型：会议论文
发表时间：2012-07-25
页面范围：6
关键字：无人驾驶车;局部高程地图;可行方向角;矢量场直方图
摘要：本文研究了无人驾驶车实时局部高程地图构建和基于可行方向角的自主运动规划。基于无人驾驶车实验平台传感器系统的配置特点,提出了基于多源激光数据的局部地图构建算法,并结合动态障碍物跟踪算法去除动态障碍物对局部地图的影响。以实时构建的局部地图为基础,提出了可行方向角和矢量场直方图方法,从而实现了无人驾驶车面向不同场景和运行状态的自主运动规划。实验结果及数据分析验证了所提方法的有效性和实用性。