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个人信息Personal Information
教授
博士生导师
硕士生导师
主要任职：Vice Dean of School of Control Science and Engineering
性别：男
毕业院校：大连理工大学
学位：博士
所在单位：控制科学与工程学院
学科：模式识别与智能系统. 控制理论与控制工程. 导航、制导与控制
办公地点：大连理工大学 创新园大厦 A611室
联系方式：办公电话：0411-84707581
电子邮箱：zhuang@dlut.edu.cn
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移动机器人几何-拓扑混合地图的构建及自定位研究
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论文类型：期刊论文
发表时间：2005-07-30
发表刊物：控制与决策
收录刊物：EI、PKU、ISTIC、CSCD、Scopus
卷号：20
期号：7
页面范围：815-818,822
ISSN号：1001-0920
关键字：几何-拓扑混合地图构建;自主移动机器人;扩展卡尔曼滤波;自定位
摘要：基于墙角、房门和通路等高级环境特征的辨识与提取,依据几何和拓扑环境模型完成混合地图的构建,并根据混合地图的特点,提出在局部几何环境采用扩展卡尔曼滤波算法实现移动机器人的位姿跟踪,而在拓扑地图的节点位置则根据绑定的高级环境特征进行位姿再校正的混合定位方法.将该方法应用于实际移动机器人平台,所得结果证明了方法的有效性和实用性.