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个人信息Personal Information
教授
博士生导师
硕士生导师
主要任职：Vice Dean of School of Control Science and Engineering
性别：男
毕业院校：大连理工大学
学位：博士
所在单位：控制科学与工程学院
学科：模式识别与智能系统. 控制理论与控制工程. 导航、制导与控制
办公地点：大连理工大学 创新园大厦 A611室
联系方式：办公电话：0411-84707581
电子邮箱：zhuang@dlut.edu.cn
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无人车基于双目视觉的同时定位与地图构建
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论文类型：期刊论文
发表时间：2015-10-16
发表刊物：华中科技大学学报（自然科学版）
收录刊物：Scopus、EI、PKU、ISTIC
卷号：43
期号：z1
页面范围：319-323
ISSN号：1671-4512
关键字：双目视觉;闭环检测;同时定位与地图构建;拓扑图优化;无人驾驶车
摘要：研究了无人驾驶车面向校园环境的同时定位与地图构建问题。采用双目视觉系统进行立体视觉图像匹配，并以此为基础完成优化前的位姿拓扑地图构建；采用了一种基于 ORB 图像特征和 BoW 模型的闭环检测算法，并利用时间连续性约束和几何一致性约束来提升闭环匹配正确率。位姿拓扑地图的后端优化采用了高斯-牛顿优化方法，并且在迭代过程中充分考虑了系统信息矩阵的稀疏性。利用实验室自主研发的 Smart-Cruiser 无人驾驶车平台在校园环境进行了实验，结果验证了本文所提方法的有效性和实用性。