Release Time:2019-03-12  Hits:

Indexed by: Conference Paper

Date of Publication: 2017-09-01

Page Number: 1

Key Words: 机械臂;滑模控制;机械臂系统;

Abstract: 近年来,随着工业机器人的迅猛发展,多关节机械臂的应用领域越来越广泛,但用于水下环境的作业机械臂研究的还相对较少。水下机械臂需在传统工业机械臂的基础上将结构重新设计,添加密封装置,填充浮力材料以确保浮心和重心的重合。机械臂在水环境中匀速运动时,会受到水阻力;在进行加速运动时,会受到附加质量力。水阻力和附加质量力都是强耦合的非线性作用力,再加上多种不可预见的外部干扰(如流体复杂运动产生的作用力),