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论文类型：期刊论文

发表时间：2018-10-31

发表刊物：计算机工程与应用

收录刊物：PKU

卷号：55

期号：14

页面范围：254-259

ISSN号：1002-8331

关键字：主动嗅觉;决策树;羽流源定位;移动机器人;羽流追踪

摘要：针对无法获得可靠羽流流向信息不利于实现羽流追踪的问题,提出了一种基于决策树的羽流追踪移动机器人自主决策方法.该方法通过移动机器人两侧的浓度传感器采集到的浓度信息,利用追踪的行为规则建立决策树模型,获得行为决策信息,使机器人高效地追踪到羽流并精确地定位.由于浓度变化关系蕴含了羽流的流向及流速信息,从而取代了传统方法中流向及流速传感器.在扩散环境下,通过移动机器人羽流追踪实验,实现了良好的源定位效果.