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Indexed by:会议论文
Date of Publication:2012-07-25
Page Number:6
Key Words:无人驾驶车;局部高程地图;可行方向角;矢量场直方图
Abstract:本文研究了无人驾驶车实时局部高程地图构建和基于可行方向角的自主运动规划。基于无人驾驶车实验平台传感器系统的配置特点,提出了基于多源激光数据的局部地图构建算法,并结合动态障碍物跟踪算法去除动态障碍物对局部地图的影响。以实时构建的局部地图为基础,提出了可行方向角和矢量场直方图方法,从而实现了无人驾驶车面向不同场景和运行状态的自主运动规划。实验结果及数据分析验证了所提方法的有效性和实用性。
