Release Time:2019-03-10  Hits:

Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2007-09-15

Journal: 机器人

Included Journals: CSCD、ISTIC、PKU、Scopus

Volume: 29

Issue: 5

Page Number: 485-491

ISSN: 1002-0446

Key Words: 非完整移动机器人;神经动力学;参数自适应;跟踪控制

Abstract: 提出了一种针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制的新方法;该方法将神经动力学生物激励模型集成到后退控制方法中,同时采用自适应参数模型来实现具有鲁棒性的跟踪控制.该控制器解决了以往大部分跟踪控制器所产生的速度突变问题.运用李亚普诺夫稳定性理论证明了该控制系统的稳定性.对连续、离散轨迹的仿真以及与传统后退方法的比较分析均验证了该方法的有效性.