Release Time:2019-03-10  Hits:

Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2013-07-15

Journal: 控制理论与应用

Included Journals: Scopus、CSCD、ISTIC、PKU、EI

Volume: 30

Issue: 7

Page Number: 801-807

ISSN: 1000-8152

Key Words: 轮式机器人;运动/力;协调控制;双闭环

Abstract: 非完整轮式移动机器人的路径跟踪,需要在保证机器人姿态跟踪精度的同时,增强其地面适应性能.为实现这种运动/力的协调控制目标,本文提出双闭环的控制系统结构:外环能够增加运动精度,内环则可以增强机器人对地面动态摩阻的适应性.同时,考虑到地面摩阻的慢时变性,本文通过构造观测器对其进行估计.在具体算法实现方面,采用反步法在外环构建运动控制器:而在内环,则是应用积分型的滑模技术设计力控制器与观测器.最后,对控制系统进行仿真,仿真结果证明所提出控制方法的有效性.