Release Time:2019-03-10  Hits:

Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2013-03-15

Journal: 吉林大学学报（工学版）

Included Journals: CSCD、ISTIC、PKU、EI

Volume: 43

Issue: 2

Page Number: 323-328

ISSN: 1671-5497

Key Words: 交通运输安全工程;智能车辆;车辆换道;轨迹跟踪;积分反演法

Abstract: 基于车辆的运动学模型,研究了具有非完整约束特性的智能车辆弯路换道的轨迹跟踪控制问题.结合弯曲车道的曲率半径,针对换道过程中车辆横向运动和纵向运动对换道轨迹的耦合作用,提出了一种适用于弯道的换道轨迹规划方法.根据换道轨迹,利用积分反演法,引入中间虚拟控制量,设计了轨迹跟踪控制算法,并用Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的稳定性.仿真结果表明:该控制器可以保证车辆在弯路换道的轨迹跟踪误差一致有界收敛,且具有快速、准确跟踪和全局稳定的特性.