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论文类型：期刊论文

发表时间：2014-01-01

发表刊物：浙江大学学报(工学版)

收录刊物：PKU、ISTIC、CSCD、Scopus、EI

卷号：48

期号：11

页面范围：2025-2030

关键字：三自由度解耦; 高集成球型手腕; 雅克比矩阵

摘要：针对空间机器人手腕集成度低和灵活性差的问题,提出一种由相对独立运动链组成的三自由度解耦球型手腕机构,采用双万向节和双半球结构来保证腕关节的紧凑性
   与灵活性.分析运动传动关系和工作空间区域,完成三自由度解耦球型手腕的结构设计,推导正、逆运动学方程和雅克比矩阵,分析结构解耦和运动解耦特性,建立
   作业空间与关节空间的运动传递关系.构建三自由度解耦球型手腕试验平台,进行侧摆、俯仰、自转试验和末端运动轨迹验证试验.研究结果表明,解耦球型手腕运
   动灵活、平稳,姿态角调整范围大,轨迹跟踪准确.