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论文类型：期刊论文

发表时间：2013-07-15

发表刊物：控制理论与应用

收录刊物：EI、PKU、ISTIC、CSCD、Scopus

卷号：30

期号：7

页面范围：801-807

ISSN号：1000-8152

关键字：轮式机器人;运动/力;协调控制;双闭环

摘要：非完整轮式移动机器人的路径跟踪,需要在保证机器人姿态跟踪精度的同时,增强其地面适应性能.为实现这种运动/力的协调控制目标,本文提出双闭环的控制系统结构:外环能够增加运动精度,内环则可以增强机器人对地面动态摩阻的适应性.同时,考虑到地面摩阻的慢时变性,本文通过构造观测器对其进行估计.在具体算法实现方面,采用反步法在外环构建运动控制器:而在内环,则是应用积分型的滑模技术设计力控制器与观测器.最后,对控制系统进行仿真,仿真结果证明所提出控制方法的有效性.