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论文类型：期刊论文

发表时间：2017-08-30

发表刊物：机电技术

期号：4

页面范围：2-4,19

ISSN号：1672-4801

关键字：球型手腕;等速解耦;转角输出特性

摘要：球型手腕采用十字万向节传动,传动比随传动角变化;针对传动比不恒定所引起的定位精度低和稳定性差等问题,提出一种双球笼万向节高集成三自由度双等速传动解耦球型手腕.分析了手腕的结构特点和运动传递关系,完成了双等速传动解耦球型手腕的结构设计,建立了低维度的正、逆运动学方程,分析了结构解耦和双等速传动解耦机理,推导了空间运动传递关系,比较了两种手腕的转角输出特性.结果表明,双等速传动解耦使运动学分析简单,运动过程更加平稳,转角输出特性更好.