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个人信息Personal Information
副教授
博士生导师
硕士生导师
性别：男
毕业院校：大连理工大学
学位：博士
所在单位：机械工程学院
学科：机械电子工程. 机械制造及其自动化. 机械设计及理论
办公地点：机械学院6116
电子邮箱：liud@dlut.edu.cn
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基于6-UHU型并联机构的动载坦克模拟器螺旋耦合补偿
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论文类型：期刊论文
发表时间：2012-01-01
发表刊物：大连理工大学学报
收录刊物：Scopus、EI、PKU、ISTIC、CSCD
卷号：52
期号：2
页面范围：209-214
ISSN号：1000-8608
关键字：动载坦克模拟器; 螺旋理论; 耦合补偿; 机构-模型联合运动
摘要：基于螺旋理论,以动载坦克模拟器为研究对象,对6-UHU型并联机构螺旋耦合现象进行分析。在逆运动学基础上推导耦合角度及耦合速度,提出动载坦克模拟器
螺旋耦合补偿。考虑运动控制器及电机自身性能,以支链实际运动轨迹为模型输入,使用机构-模型联合运动方法对螺旋耦合补偿进行了实验研究。结果表明,该螺
旋耦合补偿提高了动载坦克模拟器运动的平稳性和准确性,降低了抖动幅度,为模拟器的运动控制研究进行了有益的探索。