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论文类型：会议论文

发表时间：2013-11-01

页面范围：258-261

关键字：移动机器人;视觉注意;局部描述子;导航;算法

摘要：　　提出一种基于生物学视觉注意机制与图像局部特征技术的机器人视觉导航算法。该算法通过建立基于状态的环境拓扑地图进行路径学习，计算输入场景的显著图获得对环境变化相对稳定的自然路标，提取其局部描述子特征，基于描述子匹配对的横向坐标进行机器人定位并预测机器人的行为模式，实现路径的跟踪导航。实验表明：该算法无须进行视觉传感器校正，能够较好地完成机器人跟踪导航任务，并且对环境中的动态信息具有一定的鲁棒性。