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论文类型：期刊论文

发表时间：2015-10-16

发表刊物：华中科技大学学报（自然科学版）

收录刊物：EI、PKU、ISTIC、Scopus

卷号：43

期号：z1

页面范围：161-165

ISSN号：1671-4512

关键字：移动机器人;偏向注意;注意机制;原对象;视觉搜寻

摘要：针对环境冗余信息下目标整体选择注意及机器人应用问题，提出一种目标驱动的基于物体偏向注意机制的机器人视觉搜寻方法。建立任务目标描述模型，基于高斯混合模型进行特征聚类获得先验知识。引入原对象和偏向特征模版，建立一种基于物体的偏向注意模型实现对整个任务目标的搜索与选择注意，并获得任务相关的显著图实现对潜在目标的跟踪与接近控制，将视觉伺服控制算法扩展到机器人认知领域。实验结果证明了该方法适用于目标指向性的机器人应用领域。