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论文类型：期刊论文

发表时间：2015-10-16

发表刊物：华中科技大学学报（自然科学版）

收录刊物：Scopus、EI、PKU、ISTIC

卷号：43

期号：z1

页面范围：37-40

ISSN号：1671-4512

关键字：码垛机器人;动态法向位移;虚功原理;叠加原理;力学模型

摘要：针对高速重载码垛机器人运行中产生法向抖动的问题，提出了一种计算机器人动态法向位移的数学方法。分析了各个关节的法向受力，建立了机器人臂部机构的力学模型，应用虚功原理和叠加原理求解了机器人末端的动态法向位移，确定了机器人臂部机构的薄弱环节，运用 Matlab 软件进行了理论计算，其结果反映了动态法向位移随机器人运动指令的变化。使用 ANSYS 软件进行了仿真分析，得到了臂部机构薄弱环节的变形云图，与理论计算结果基本相符。本方法可以作为码垛机器人关键零部件的设计的理论依据。