刘冬

个人信息Personal Information

副教授

博士生导师

硕士生导师

性别:男

毕业院校:大连理工大学

学位:博士

所在单位:机械工程学院

学科:机械电子工程. 机械制造及其自动化. 机械设计及理论

办公地点:机械学院6116

电子邮箱:liud@dlut.edu.cn

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论文成果

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六自由度工业机器人运动学标定方法

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论文类型:期刊论文

发表时间:2015-10-16

发表刊物:华中科技大学学报(自然科学版)

收录刊物:Scopus、EI、PKU、ISTIC

卷号:43

期号:z1

页面范围:41-44

ISSN号:1671-4512

关键字:工业机器人;绝对定位误差;运动学标定;参数辨识;Levenberg-Marquardt 法

摘要:以 SR165型六自由度工业机器人为研究对象,建立了 D-H 模型和 MD-H 模型相结合的机器人运动学模型,在运动学方程的基础上运用全微分推导机器人误差方程.运用最小二乘法和 Levenberg-Marquardt 法分别进行运动学标定仿真,得到 Levenberg-Marquardt 法的辨识效果更好.利用激光跟踪仪设计了运动学标定实验,标定后机器人末端最大误差和平均误差分别减小86.79%和92.67%.