基于可操作性指标的球型腕优化
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Indexed by: Journal Article
Date of Publication: 2016-12-28
Journal: 现代机械
Issue: 6
Page Number: 1-4
ISSN: 1002-6886
Key Words: 高集成度球型腕;可操作性指标;优化设计
Abstract: 可操作性是机器人结构设计时,需要考虑的一项重要性能指标.在研制的三自由度高集成球型腕的基础上,提出一种基于球型腕全域可操作性的均值和标准差的优化方法.该方法能够得到偏置斜面的最优角度,对机器人优化设计具有重要借鉴意义.