Hits:
Indexed by:期刊论文
Date of Publication:2016-03-24
Journal:机电工程技术
Volume:45
Issue:3
Page Number:40-42,122
ISSN No.:1009-9492
Key Words:花瓣型胶囊机器人;多楔形效应;驱动性能;数值模拟
Abstract:提出的新型花瓣状结构胶囊机器人可提高驱动性能，其表面偏心花瓣廓形与管壁形成四个收敛楔形空间，使流体流线方向发生改变并产生多楔形效应。根据建立的流体动力学模型，求得机器人流体动压及稳态游动速度解析解。运用数值模拟方法对机器人外围流体流动特性进行了可视化分析，理论推导与仿真试验均表明：花瓣型胶囊机器人的表面流体动压与稳态游动速度更大，综合性能更好。
