基于对偶数的球型手腕运动学参数识别
Release Time:2019-03-12 Hits:
Indexed by: Journal Article
Date of Publication: 2018-06-28
Journal: 现代机械
Issue: 3
Page Number: 21-27
ISSN: 1002-6886
Key Words: 球型手腕;对偶数;直线位置关系;运动学参数识别
Abstract: 球型手腕结构紧凑且封闭,运动学参数识别难度大.综合考虑手腕结构的特殊性和DH参数的通用性,本文提出一种基于对偶数的运动学参数识别方法,为手腕标定提供快速准确的参数识别方法.用空间圆识别法得到手腕关节轴线的Plücker坐标,基于对偶数判断轴线之间的关系,识别手腕的运动学参数.通过仿真实验,实现运动学参数识别,验证了方法的准确性,以及对手腕可能出现的运动学参数误差情况的适用性.