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Indexed by:期刊论文

Date of Publication:2013-07-15

Journal:控制理论与应用

Included Journals:EI、PKU、ISTIC、CSCD、Scopus

Volume:30

Issue:7

Page Number:801-807

ISSN No.:1000-8152

Key Words:轮式机器人;运动/力;协调控制;双闭环

Abstract:非完整轮式移动机器人的路径跟踪,需要在保证机器人姿态跟踪精度的同时,增强其地面适应性能.为实现这种运动/力的协调控制目标,本文提出双闭环的控制系统结构:外环能够增加运动精度,内环则可以增强机器人对地面动态摩阻的适应性.同时,考虑到地面摩阻的慢时变性,本文通过构造观测器对其进行估计.在具体算法实现方面,采用反步法在外环构建运动控制器:而在内环,则是应用积分型的滑模技术设计力控制器与观测器.最后,对控制系统进行仿真,仿真结果证明所提出控制方法的有效性.