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Indexed by:期刊论文

Date of Publication:2006-11-30

Journal:机器人

Included Journals:Scopus、PKU、ISTIC、CSCD

Volume:28

Issue:6

Page Number:560-564,570

ISSN No.:1002-0446

Key Words:体内微型机器人;旋转磁场;游动特性;全方位驱动

Abstract:提出了一种由外旋转磁场驱动的体内微机器人.它以相邻径向异向磁化瓦状多磁极圆筒形NdFeB永磁体为外驱动器,以机器人内嵌同结构的NdFeB永磁体为内驱动器,外驱动器旋转时产生旋转磁场,通过磁机耦合作用于内嵌驱动器形成机器人驱动力矩,在本体外表面螺纹与流体动压力的作用下,实现机器人在管道内的在线旋进.在建立微机器人游动模型的基础上,以垂直管道为试验环境,研究了机器人的全方位驱动特性,试验结果表明机器人可以实现管道内全方位驱动.