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Indexed by:期刊论文

Date of Publication:2008-07-15

Journal:大连理工大学学报

Included Journals:EI、PKU、ISTIC、CSCD

Volume:48

Issue:4

Page Number:602-606

ISSN No.:1000-8608

Key Words:任务分配;导航;Petri网;多移动机器人

Abstract:研究了基于Petri网理论的多移动机器人任务分配和导航策略问题.针对有限空间环境下的物科收集协作任务,提出了一种机器人路径选择方法,并建立了基本路口单元和工作空间的Petri网模型.通过任务分配模型实时规划物科仓库内的机器人,并对具有拐角特征的多机器人路径冲突给出了消解方法,建立了机器人冲突协调模型.通过分析任务冲突协调模型,避免了多机器人运动路径冲突.最后仿真实验验证了提出的多机器人任务规划方法的有效性.