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论文类型：期刊论文

发表时间：2016-09-22

发表刊物：机电工程技术

卷号：45

期号：9

页面范围：17-20

ISSN号：1009-9492

关键字：胶囊机器人;空间万向旋转磁场;三轴亥姆霍兹线圈;负反馈控制

摘要：三轴亥姆霍兹线圈可叠加空间万向旋转磁场，使胶囊机器人在弯曲环境内的驱动成为可能。驱动电流频率变大，线圈感抗变大，旋转磁场强度变小，方位精度变差。为此，研制以DSP芯片为核心的负反馈控制系统，提高了旋转磁场的准确性和稳定性。根据系统的等效电路，建立了微分方程，推导传递函数，求得特征方程根，证明了系统的稳定性。通过保证三组线圈的电感与电阻的比值相等，使三组线圈滞后角及时间常数相等，降低了系统故障率，提高了系统效率与安全性。